A Minimum-Energy Control of a Manipulator with Two-Degrees of Freedom

本論文は駆動源の特性を考慮して二自由度搬送機の最小エネルギ制御を行ったものである.まず一般に用いられている直流サーボモータの電気的特性を考慮して最小エネルギ制御のための評価関数を決定し,動的計画法にyって求めた最適入力による制御,および定電圧入力による準最小エネルギ制御を行い,消費エネルギ,演算時間などについて,両者の特徴を理論的ならびに実験的に明らかにしている.