论文信息 - Der Telemanipulator daVinci als mechanisches Trackingsystem

Der Telemanipulator daVinci als mechanisches Trackingsystem

Der Telemanipulator daVinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, Kalifornien) ist ein M aster-Slave System fur roboterassistierte minimalinvasive Chirurgie. Da er uber integrierte Gelenksensoren verfugt, kann er unter Verwendung der daVinci-API als mechanisches Trackingsystem verwendet werden. In dieser Arbeit evaluieren wir die Prazision und Genauigkeit eines daVinci mit Hilfe eines Genauigkeitsphantoms mit bekannten Masen. Der ermittelte Positionierungsfehler liegt in der Grosenordnung von 6 mm und ist somit fur einen Grosteil der medizinischen Fragestellungen zu hoch. Zur Reduktion des Fehlers schlagen wir daher eine Kalibrierung der Gelenksensoren vor.

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