A Proximity-Tactile Sensor to Detect Obstacles for a Cylindrical Arm

近接覚及び触覚の機能を有する新しいセンサの開発を行った.このセンサはマニピュレータの円筒形アームの表面に装着され, 障害物回避制御のための障害物検出及び干渉チェックを実時間で実現するために用いられる.本論文では, まずセンサの検出部の構造について述べ, 次に, 障害物を検出する原理に関して検討する.近接覚センシングのために静電容量の変化が利用され, 触覚センシングのために感圧導電性ゴムの抵抗値の変化が利用されている.センサの検出特性を決定づけるこれらの量を理論的に解析し, 障害物の種類や形状によって変化が異なることを実験値とともに示す.最後に, LCハートレー発振器を中心として構成されている検出回路を説明し, さらに, センサの特性に関する実験結果を示す.本センサは, 接近あるいは接触する障害物を確実に検出でき, 触覚の応答が速いという特徴をもつ.また, その検出部は柔らかくてかつ頑丈で単純な構造となっている.