지능 로보트 제어를 위한 변형된 병렬 추론 머쉰 : TPIM - R

본 논문은 인공지능의 응용 분야의 하나인 로보틱스(robotics)에 관한 연구로서, 지능 로보트 제어를 위해 추론 개념을 도입하고자 한다. 본 논문 에서는 지능 로보트 제어를 위해 PIM-R(Reduction-Parallel Inference Machine)을 적용하고자 했을때 많은 문제점이 발견됨에 따라 PIM-R을 변형한 TPIM-R(Transformed Reduction-Parallel Inference Machine)을 로보트 제어를 위해 도입하고자 한다. TPIM-R은 cluster network, goal 분산 장지(GDU), 벡터 연산 강치(VPU)를 PIM-R 구조에 부가했다. IM(Inference Module)은 로보트 제어에 있어서 각 관절의 독립성과 병렬성을 유지하기 위하여 clustering 개념이 도입된 IMC(Inference Module Cluster)를 구성하게 된다. 이러한 TPIM-R이 지능 로보트 제어에 도입되었을때, 로보트의 각 관절을 병렬적으로 연산, 수행하는 것이 가능하며, 문제해결을 위한 완전한 지식 베이스가 구축됨에 따라 feedback 제어의 부담을 줄일 수 있다.