Echtzeit-Optimierung von Kontaktkräften in mehrfingrigen Manipulationssystemen (Realtime Optimization of Robot Hand Grasping Forces)

In diesem Beitrag wird ein für den Einsatz im geschlossenen Regelkreis geeignetes Echtzeitoptimierungsverfahren zur Berechnung von optimalen Greifkräften bei mehrfingrigen Handmanipulationsvorgängen vorgestellt. Das Verfahren basiert auf einer Problemformulierung der unilateralen mechanischen Bindungen zwischen Finger und Objekt als semidefinite Programmierungsaufgabe, die durch ein zeitdiskretisiertes Gradientenfluss-basiertes numerisches Iterationsverfahren in wenigen Millisekunden gelöst werden kann. Experimentelle Resultate mit der Tokyo Institute of Technology Hand zeigen die überlegenen Eigenschaften des Optimierungsansatzes bei mehrfingrigen Manipulationsaufgaben. In einem Multimedia-Anhang zu diesem Artikel werden eine prototypische Implementierung des Ansatzes, einige experimentelle Daten und Kurzfilme der Experimente zur Verfügung gestellt. Den Multimedia-Download zu diesem Beitrag finden Sie unter www.rs.tu-berlin.de/~roha

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