모델매칭 기법을 이용한 시스템 섭동을 갖는 비선형 크레인시스템 제어

크레인 시스템은 항만 터미널 등의 산업현장에서 무거운 물체를 이송하는데 사용되는 장비로서 그 정확성과 신속성을 통시에 만족시키기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 적응제어기의 일종인 모델매칭 기법을 이용하여 복잡한 3 자유도 비선형 크레인의 제어시스템에 대한 연구를 제안한다. 피드백 선형화(feedback linearization)를 통해...