LCD 제조 및 검사공정을 위한 AGV 제어 시스템 설계

본 논문은 고정된 경로를 가지지 않는 자율 주행 방식 AGV 제어 및 주행 알고리즘에 관한 내용이다. 자율 주행 방식에서 AGV가 좌표상의 주어진 경로를 주행하려면 작업 공간상에서 현재 자신의 위치를 파악할 수 있어야 하며, 바퀴의 회전수를 휠 엔코더로 측정하여 위치를 계산하는 방법이 널리 사용된다. 그러나 이 경우 주행 경로가 길어질수록 오차가 누적되어 AGV 자체의 내부 센서만으로는 확인할 수 없다는 단점을 가지고 있다. 이러한 내부 센서의 단점을 보완하기 위해 외부 센서가 필요하다. 두 매체간의 전달 시간차를 측정하고 이를 이용하여 AGV의 위치를 구하였으며, 외부 센서와 내부 센서의 데이터를 칼만 필터를 이용하여 데이터 융합을 시도하였다. 데이터 융합을 이용한 경우가 내부 센서만을 이용하는 것보다 유용하다는 것을 확인하였다. 이러한 점을 중점으로 제어 및 주행 알고리즘을 개발하였다.