Tele-existence: Real-time three dimensional visualization using robots.

離れたところにいる人間(操 作者)が,ロ ボ ッ トの存在する場所で直接作業 しているかのような 高度の臨場感を持って,ロ ボットを遠隔制御でき ないものであろうか。 つま り自分の分身のロボットが自分の代わ りに 仕事をしていて,そ れでいて,そ の状況が手にと るように分かる。ま た必要な時には,そ のロボッ トに代わって,自 分でその仕事を直接 しているよ うな感覚を持ちながら実行できる。こ うした,自 分の分身を持 ったような高度の遠隔制御技術,す なわち遠隔臨場制御技術は,テ レイグジスタンス (tele-existence)な い しはテレプレゼンス(telepresence)と 呼ばれている。 本解説では,こ の遠隔制御の新しい 概 念 で あ り,ロ ボットにおける3次 元可視化技術ともい う べきテレイグシスタンスについて,そ の原理と構 成法,応 用お よび現在の研究の現況について概説 する。