419 Downsizing of Cap Installation Robot for Tying Task of Traditional Craft "Shibori"

Fig. 2 Cap installation robot 2.2 ロボットの動作 Fig. 2 は布にキャップを装着するロボットの全体図を示 す.キャップの装着には,ニードルを上下させるために IAI 製のリニアアクチュエータ RCP5-SA4Cを使用した. Fig.3 はシリコンキャップを布に装着する一連の動作を示 す.Fig. 3(a) の待機状態では,布の位置合わせを行う.作 業開始ボタンを押すと,ニードルが Fig. 3(b)の位置まで降 下する.この状態までは,安全のためにニードルがニードル ガードから出ていない.さらにニードルを下げると,ニード ルがニードルガードから突き出る.キャップの先端から 4mm 突き出した Fig. 3(c)の位置で止まり,布にキャップが装着 される. その後,ニードルを持ち上げると,ニードルに布とキャッ プが付いた状態で上がってくる.しかし,Fig. 3(d)の状態 まで持ち上がると,ニードルガードがキャップの付いた布を はたき落とす.