Contribution à la commande de voiliers robotisés

La problematique de recherche abordee dans le cadre de cette these est la determination d'un cap permettant aux voiliers robotises de se deplacer vers un objectif aussi vite que possible tout en evitant les obstacles. Nous proposons deux approches de selection d'un cap navigable pour atteindre un point, ou une liste de points de navigation, definis par un operateur humain. Le premier est basee sur des fonctions de cout fondees sur la strategie de projection des vitesses representees dans la courbe polaire caracteristique du bateau, methode amplement utilisee par les skippers humaines. Le deuxieme est basee sur la theorie des champs de potentiel qui presente l'avantage d'unifier la representation des contraintes de la navigation a voile et les tâches a realiser. Enfin, nous presentons les resultats issues des simulations numeriques ainsi que des essais experimentaux