H∞-Regler mit zwei Freiheitsgraden

Meistens werden Regler mit einem Freiheitsgrad ausgelegt, die die Differenz zwischen Sollund Meßsignal verarbeiten. Regler mit zwei Freiheitsgraden, denen diese Signale getrennt zugeführt werden, bieten aber den Vorteil, daß die Eigenschaften der Folgeregelung und der Störunterdrückung unabhängig voneinander vorgegeben werden können. Für den Entwurf solcher Regler mit der Hx-Methode werden verschiedene Gewichtungsschemen entwickelt und die Eigenschaften der resultierenden Regler diskutiert. Die Anwendung auf einen Helikopter zeigt den Vorteil der Regler mit zwei Freiheitsgraden.

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