Method and apparatus for exchanging data between at least two subscribers connected to a bus system

Verfahren zum Austausch von Daten in Nachrichten zwischen wenigstens zwei Teilnehmern, welche mittels eines Bussystems verbunden sind und eigene Zeitbasen aufweisen, wobei die die Daten enthaltenden Nachrichten durch die Teilnehmer uber das Bussystem ubertragen werden und ein erster Teilnehmer in einer Funktion als Zeitgeber die Nachrichten zeitlich derart steuert, dass er wiederholt eine Referenznachricht, die eine Zeitinformation bezuglich der Zeitbasis des ersten Teilnehmers enthalt, in einem vorgebbaren zeitlichen Abstand uber den Bus ubertragt, wobei der wenigstens zweite Teilnehmer mittels seiner Zeitbasis eine eigene Zeitinformation abhangig von der Zeitinformation des ersten Teilnehmers bildet, wobei aus den beiden Zeitinformationen ein Korrekturwert ermittelt wird und der wenigstens zweite Teilnehmer seine Zeitinformation und/oder seine Zeitbasis abhangig von dem Korrekturwert anpasst, und wobei in dem wenigstens zweiten Teilnehmer ein spezieller relativer Zeitpunkt als Zeitmarke definiert ist, zu dem spatestens eine Referenznachricht des ersten Teilnehmers erwartet wird.