Contribution à l'étude des robots pleinement parallèles de type 6 R-RR-S

Un regard sur la robotique contemporaine a permis de remarquer l'apparition de premiers robots paralleles sur le marche. Une etude comparative robots serie/robots paralleles permet d'envisager une extension de leur utilisation pour des taches variees dans le milieu industriel, notamment pour des charges lourdes, assurant en meme temps une bonne precision et un bon comportement dynamique. Apres avoir presente des criteres de classification de robots paralleles, on a passe en revue plusieurs schemas et prototypes de manipulateurs classes a partir du nombre de degres de liberte. Le prototype 6-RKS realise au LMeca dispose d'une architecture particuliere et appartient a la famille des manipulateurs de type 6 R-RR-S. Une methode numerique de discretisation a ete utilisee afin de determiner l'espace de travail des positions a orientation constante et en orientation pour le centre du plateau mobile fixe. Les algorithmes developpes peuvent etre utilises pour tout manipulateur parallele. Une certaine cartographie a ete realisee et on a pu remarquer que l'espace de travail, tant en position qu'en orientation, est plus important que pour des manipulateurs a actionneurs lineaires de gabarit comparable. On a propose une representation pseudo-spherique de l'espace de travail en orientation, ou les 3 parametres d'orientation sont reunis sur une meme image. On a etabli le modele cinematique et calcule les matrices jacobiennes inverses. On a presente deux approches sur les singularites: la determination des singularites de configuration qui sont de deux types et correspondent a une architecture donnee et l'etude des singularites d'architecture. L'etude statique a montre a nouveau la necessite du calcul de la matrice jacobienne. On a determine pour une configuration donnee les matrices de raideur et de compliance, ainsi que les couples articulaires et les charges externes maximales. Un modele dynamique pour structures pleinement paralleles, base sur le formalisme de Newton-Euler a ete propose. Cette approche est applicable a toute structure pleinement parallele, sa simplicite permet un calcul recurent aise et se ramene a un systeme lineaire de 6 equations a 6 inconnues. Il a ete applique au manipulateur 6-RKS et on a realise une simulation dynamique pour plusieurs trajectoires.