RANCANG BANGUN ROBOT PENJEJAK OBYEKBERBASIS LOKALISASI SUMBER SUARADENGAN METODE INTERAURAL TIME DIFFERENCE (ITD)

Kemampuan untuk menjejaki suatu obyek sangat penting bagi robot. Sistem penjejakan yang ada selama ini sebagian besar dipercayakan sepenuhnya pada vision dan menggunakan beberapa sensor seperti sensor ultrasonik, sensor cahaya, sensor infrared, dan lain-lain. Sebelumnya, untuk mengetahui posisi obyek dengan menggunakan vision, terdapat keterbatasan dalam hal field of view yang kurang dari 180o. Dengan menggunakan sensor akustik atau sensor binaural, seperti pada manusia dan sebagian besar mamalia, maka penjejakan pada obyek dapat dilakukan dengan field of view 360o. Sehingga dapat melokalisasi obyek yang tidak terlihat dalam sudut penglihatan. Untuk menjejaki pergerakan obyek berdasarkan sumber suara obyek, digunakan metode Interaural Time Difference (ITD) yaitu metode yang memperhitungkan delay sinyal suara yang diterima antara microphone satu dengan microphone lain yang berfungsi sebagai sensor. Hasil yang diperoleh dari pembuatan tugas akhir adalah sumber suara dapat terdeteksi lebih jelas jika berada pada daerah sekitar -45o sampai dengan 45o dari depan microphone.