Development of a Bilateral Manipulator for Surgical Operation. Characteristics of Developed Manipulator.

メス切断動作が行える, マスタスレーブ型マニピュレータを設計・試作し, 次のようなマニピュレータの特性を明らかにした.(1) スレーブマニピュレータ単体を, 計算機を用いて分解加速度制御を行ない, 目標値との偏差が最大3.0×10-4mの位置決めが可能であった.(2) 最小10gf程度の微小荷重が検出可能で, 静荷重とひずみとの間には良好な線形性が得られる2軸力覚センサを製作した.(3) 食品を用いてメスによる切断実験を行い, 切断時の荷重変化を明らかにし, 医療用メス操作への適用可能性を明らかにした.