부하토크외란관측기를 이용한 1C-4M 축소형 철도차량장치의 점착력 추정에 의한 Anti-Slip 제어

본 논문에서는 최대 견인력 제어를 위해서 부하 토크 외란 관측기를 이용하여 점착력 게수를 추정하고 추정한 점작력 게수의 미분지를 PI 토크 재어하는 Anti-slip 제어를 제안한다 부하 토크 외란 관측기는 회진자의 위치 정보와 토크 전류의 정보를 이용하여 부하 외란 토크를 추정하고 부하 외란 토크에 칠도차량 상수를 이용하여 점착력 계수를 추정한다 또한 부하토크외란 관측기는 구조가 간단하며 , 시스템의 외란 및 각종 제어이득 , 시스템의 상수 변화에 대해서도 견실한 견인력 제어 특성을 가지고 있다 이와 같은 제어 알고리즘을 구현하기 위하여 1C4M(1-Controller 4- Motor) 축소형 칠도차량시스템을 이용하여 제안된 알고리즘을 시뮬레이션과 실험을 통하여 확인하였다 또한 실제 철도차량시스템의 경우 선로 표변의 상태 변화 및 차량속도의 가감에 따른 공전속도에 대한 점착력의 관계를 축소형 철도차량시스템으로 구현하여 , 실제 천도차량시스템의 경우와 비교 분석하여 최대 견인력제어가 되도록 하였다.