외란 관측기를 이용한 다변수 비선형 유연 관절 로봇의 강인한 제어

이 논문에서는 모델 불확실성과 외란이 가해지는 다변수 비선형 유연 관절 로봇 모델에 대하여 마리 설계된 PID 제어기에 부분 외란관측기(partial disturbance observer)와 상태 관측기(state observer)를 추가하는 강인한 제어 기법을 제시한다. 일반적인 산업용 로봇의 경우 6개의 축을 가지고 있지만, ABB의 벤치마크 문제(benchmark problem)를 바탕으로 2개의 축에 대하여 시뮬레이션 하여 모델 불확실성과 비선형성, 외란, 잡음 등이 존재할 때, 기존의 PID 제어기와 비교하여 외란 관측기를 추가적으로 사용한 기법이 제어 성능이 향상되었음을 보일 것이다.