DC 모터 전류 제어를 위한 실험 연구

DC 모터 전류 제어를 위한 궤환 시스템에서 전동기의 회전에 의한 역기전력은 외란으로 작용함에 따라 속도를 측정하여 역기전력을 보상하는 제어방법이 많이 사용되어 왔다. 본 논문에서는 속도 센서를 사용할 수 없는 모터 응용 분야에서 강인한 상태 관측기를 사용하여 전류 제어기를 구성하는 문제를 다룬다. 본 논문의 관측기는 속도를 상태 변수로 포함하지 않는 간단한 1차 모델에 대한 PI 관측기로 설계되며 속도를 직접 추정하는 대신 역기전력을 추정하는 형태로 구성된다. 모의실험을 통해 제안한 관측기가 1차 모델만을 고려하여 설계되었음에도 DC 모터의 부하변동과 같은 불확실성에 강인한 성능을 가지고 있음을 보인다.