Véhicules Intelligents : Etude et développement d'un capteur intelligent de vision pour l'attelage virtuel. (Intelligent Vehicles: Study and development of an intelligent vision based sensor for vehicles virtual attachment)

Si de nombreux aspects de notre vie sont devenus plus agreables grâce a l'utilisation de technologies avancees, il a fallu longtemps au secteur du transport pour combler son retard en la matiere. Aujourd'hui, ces progres sont devenus incontournables. Ce travail decrit la perception de l'environnement a l'avant d'un vehicule, sur la base d'un capteur stereoscopique concu et mis en place en s'appuyant sur le concept de capteur intelligent afin de realiser un Attelage Virtuel. Apres une presentation de la problematique associee, le premier chapitre dresse l'etat de l'art en matiere de vehicules intelligents. Le second introduit la notion de capteur intelligent et presente les approches de conception que nous mettons en application pour identifier les differents services et fonctionnalites que doit integrer ce capteur stereoscopique intelligent pour contribuer a la realisation de la tâche d'Attelage Virtuel. Le dernier chapitre expose la realisation du capteur stereoscopique. Nous y detaillons les problemes que posent l'application de la stereovision au domaine des transports et les solutions que nous y avons apportees. Ainsi, sont evoquees les difficultes posees par la phase de calibration, l'extraction en temps reel des zones d'interet et le probleme de certification des donnees obtenues. Le respect des contraintes temporelles nous a conduit a mettre en oeuvre un dispositif d'extraction et de tracking. Les performances de chacun des modules constitutifs de notre capteur sont etayees par des resultats experimentaux obtenus en situation reelle. Enfin, nous presentons une technique permettant le suivi du vehicule avec une seule camera. .