Medida de la posición 3d de los cables de contacto que alimentan a los trenes de tracción eléctrica mediante visión

En esta tesis se propone un sistema de medidas de la posicion de los cables de contacto que alimentan los trenes de traccion electrica, con el objetivo de detectar posibles anomalias en la distribucion geometrica de los mismos y con ello evitar el deterioro de los propios cables y del pantografo. El funcionamiento general del sistema propuesto, se basa en la emision estructurada de un haz de luz laser en el espectro infrarrojo cercano y la capitacion de las imagenes donde se vea la interseccion del plano laser con el cable de contacto. A partir de la captura con una camara de alta velocidad y el procesamiento de las imagenes se determinan, mediante tecnicas de triangulacion, las coordenadas 3D de dichos puntos de interseccion. En la tesis, primeramente se realiza una caracterizacion de los elementos que conforman el sistema sensor de posicion 3D (camara matricial y laser). Se hace un estuido sobre la resolucion en las medidas en funcion del posicionamiento de la camara y del laser, y sobre los errores que se comenten en las medidas debido a pequenas variaciones en la geometria camara-laser. En sistema sensor sera instalado en un vehiculo que se movera a velocidades elevadas, y estara sometido a vibraciones, se realiza un estuido de la influencia de estas en las medidas de la posicion 3D de los cables de contacto y se propone una solucion para reducir sus efectos.