Articulation, dispositif haptique, dispositif de capture de mouvement et robot comprenant une telle articulation

L' invention concerne une articulation comprenant un capteur ( 100 ) angulaire qui comporte des moyens de mesure comprenant : - au moins deux emetteurs (111, 112) de rayons lumineux et au moins un recepteur (121) desdits rayons lumineux, les emetteurs etant agences de sorte que les axes des emetteurs s'etendent obliquement les uns par rapport aux autres, et/ou - au moins un emetteur de rayons lumineux et au moins deux recepteurs desdits rayons lumineux, les recepteurs etant agences de sorte que les axes des recepteurs s'etendent obliquement les uns par rapport aux autres. L'invention concerne egalement un dispositif haptique comprenant une telle articulation, un dispositif de capture de mouvement comprenant une telle articulation et un robot comprenant une telle articulation.