Contribution à la modélisation et à l' étalonnage élasto-géométriques des manipulateurs à structure parallèle

Dans le but d’ameliorer la precision de positionnement statique des manipulateurs a structure parallele, nous proposons pour ces structures un modele qui n’est plus uniquement geometrique, mais elasto-geometrique. Les parametres de ce modele sont identifies au cours d’une phase d’etalonnage dediee. Ces strategies de modelisation et d’etalonnage sont appliquees a une structure parallele Delta. La modelisation geometrique faisant intervenir 42 parametres, integre de possibles defauts de geometries des parallelogrammes. Le modele de deformation elastique propose est fonde sur une analyse de la rigidite des structures paralleles par elements finis qui, grâce a 6 parametres prealablement identifies, prend en compte la raideur des liaisons passives de la structure. Des validations experimentales montrent que l’identification des parametres de ce modele elasto-geometrique permet d’accroitre la precision de positionnement statique de la structure, et ce, quel qu’en soit son chargement.