RANCANG BANGUN ROBOT PENJEJAK OBJEK MENGGUNAKAN KAMERA CMU BERBASIS KONTROL PREDIKTIF

Robot penjejak mulai dikembangkan untuk membantu manusia dalam pekerjaan sehari-hari, seperti membantu manusia dalam bidang pengamanan. Dalam penerapannya robot penjejak yang dilengkapi kamera diletakkan pada langit ruangan untuk memantau ruangan untuk dapat mengetahui apakah ada objek yang dicurigai dalam suatu ruangan. Dalam aksinya robot akan menjejak objek yang dicurigai tersebut dan mengirimkan hasilnya pada monitor pengawas. Pada tugas akhir ini, kamera CMU dipergunakan pada sistem robot untuk merealisasikan sistem penjejak objek. Robot yang dilengkapi kamera pada sistem ini akan bergerak mengikuti benda yang menjadi acuan. Mikrokontroler dipilih sebagai unit pengolah utama yang melakukan pengolahan citra, perhitungan kontrol prediktif, dan pemrosesan sinyal untuk motor penggerak robot. Robot yang akan dibuat merupakan robot 2 dof, yang mana robot menjejak dengan koordinat x dan y. Penjejak objek ini dibuat menggunakan kamera CMU v2.0 berbasis komunikasi serial RS 232. Motor penggerak kamera yang digunakan ada 2 buah yakni untuk mengakses sumbu x dan y. Acuan untuk penjejakan objek ini adalah warna, sedangkan warna yang dijejak ditentukan terlebih dahulu, dalam hal ini warna yang dipilih adalah warna merah karena sensitifitas kamera pada warna merah yang terbaik. Cahaya berpengaruh besar dengan proses penjejakan sehingga proses penjejakan dilakukan sesuai dengan cahaya ketika pengambilan gambar. Proses penjejakan juga dilakukan dengan kondisi tidak ada objek yang berwarna sama dengan objek yang akan dijejak. Hasil yang dicapai merupakan robot yang dapat menjejak objek dengan kecepatan penjejakan 2,5 m/s. Kecepatan ini sudah mampu untuk mengikuti objek yang bergerak.