On the Volumetric Reconstruction of Linear Objects from Multiple Visual Scenes

配線作業の自動化にとっては,例えば,つりさげられた配線ケーブルの束(ワイー ヤーハーネス)の空間的な構造と配置を把握する必要がある.ねじれたり,絡まり合っ たりしているケーブルの3次元構造画像を認識するには,ステレオ視のように対応付 け問題を扱う必要がなく,画像上での特徴が貧弱である配線ケーブルのような線状構 造物であっても,その3次元形状を計測することができる視体積交差法が有利である. ここでは,配線作業をするロボットハンドの先端に取り付けたカメラが対象の周りを 周回した多視点からの画像を元にした,線状構造物の視体積交差法による3次元形状 について考える.このとき,カメラをどのように周回してどの視点で画像を得ること が,対象の3次元形状を正確にとらえることができるのかが重要である.本研究では, 線状構造物の特性に配慮して,統計的な手法によっ視体積交差法による3次元形状復 元の誤差を評価する手法法を提案する.すなわち,まず,線状構造物に対しては,そ の線構造の空間方向の分布から,視体積交差法による3次元形状復元の誤差を見積も ることができることを示し,続いて,多視点の画像から,その線構造の空間方向分布 を推定する手法を示す.