Realization of Pick and Place Operations by an Inflatable Robotic Arm

近年の急速な高齢社会の進行に伴う,福祉・介護分野の人材不 足問題の解決策として,サービスロボットの活用が期待されてい る.これらの分野は,人や物との頻繁な接触を伴う作業もしくは 人の近傍で行う作業が多く含まれ,安全なロボットが必要とされ ている.しかし従来のロボットの多くは,金属素材が用いられて おり,高速・高精度・高出力を実現している一方,剛性が高く,接 触時における安全性を担保することが困難であった.そこで我々 の研究グループでは,インフレータブル構造のソフトロボットに 着目し,極軽量・柔軟なロボットアームの開発を進めてきた.本 ロボットは,リンク,アクチュエータ,関節,ハンドの全てがプ ラスチック材料から作られており,各関節の内外に拮抗的に配置 した膨張型アクチュエータの差圧によって関節トルクを発生し, 駆動する. 本研究では,インフレータブルロボットアームにより,幅広い 生活支援サービスの実現を目指す.そのため本稿ではまず,従来 のインフレータブルロボット制御則 [1]に圧力フィードバックを 付加し,運動制御の高精度化を行い,モーションキャプチャシス テムを用いた視覚フィードバック制御によるピックアンドプレイ ス作業の実現を行う.