초음파 모터의 위상차를 이용한 직접구동 매니퓰레이터의 컴플라이언스 제어

본 논문에서는 초음파 모터의 위상차 구동원리에 관해서 명확히 하였고 , 이를 이용하여 점 · 탄성 특성을 갖는 컴플라이언스 제어를 제시하였다. 제안된 컴플라이언스 서 제어는 연간의 근골각 시스템으로부터 유출하여 연간의 운 동특성과 같이 매니플레이터 의 관절 토크를 점성과 탄성계수의 조절에 의해 매니플레이터의 위치와 자세가 제어되도록 하였다. 초음파 모터의 위상차 구동윈리에 대한 타당성을 모의실험을 통해 검증하였으며 , 제시된 제 어방볍의 타당성을 검증하기 위하여 초음파모터를 이용하여 2 축 수평형 직접구동 매니플레이터를 제작하여 점싱과 탄성 특성에 대해 실험을 하였다.