Automatic guided vehicle drive device multicast visual guidance and Synergistic Calibration Method

本发明提供了一种自动导引车的多目视觉导引驱动装置及其协同标定方法，所述的自动导引车车体固定联接有若干导引驱动装置，每个导引驱动装置包括减震单元、驱动单元和视觉单元。 每个视觉单元具有一台摄像机，多个导引驱动装置上的摄像机组成了自动导引车的多目视觉系统。 本发明利用单个导引驱动装置可绕空心短轴旋转的结构特点，通过静态标定和动态标定的方法，联合确立了景物坐标系与每个导引驱动装置运动控制坐标系及其与车体运动间的位姿关系，有效消除了视觉成像的畸变失真、比例失真、倾斜失真及多台摄像机的安装位姿误差。 该方法可用于自动导引车基于平面矢量图的多目视觉精确测量，无需使用精密测量仪器，具有操作性好和柔性高的特点。