Suivi de primitives images. Application a la conduite automatique sur route

Le travail presente est une contribution a la conduite automatique sur route a partir de donnees provenant d'une camera embarquee. Un premier chapitre expose d'une maniere detaillee les differents projets developpes a ce jour ainsi que les methodes utilisees. Les principes mis en uvre utilisent generalement une phase de detection de la route dans l'image ainsi qu'une modelisation de la scene. Ces deux aspects sont donc repris de maniere plus approfondie. Les chapitres suivants decrivent deux methodes permettant la localisation de la route dans l'image a partir de la signalisation horizontale et dans un contexte autoroutier. La premiere est une methode simple autorisant des executions en temps reel video sur un materiel non dedie. Le principe original repose sur l'analyse de quelques lignes de l'image. Un modele de la route simple et constamment mis a jour permet une prediction de la position des bandes de signalisation sur chaque ligne d'analyse. Notre procedure de detection utilise une fonction de probabilite de presence des bandes centree sur les positions predites a priori. La seconde methode emploie une technique de fenetrage dans l'image. Les bandes sont donc dans ce cas detectees dans des fenetres dont la position est, la encore, deduite d'un modele de la route. La procedure de detection utilise une transformee de hough et met a profit les connaissances geometriques des bandes. Le modele utilise cinq parametres dynamiques autorisant une mise en uvre tres simple de la methode. Une volonte de fiabilite a ete recherchee ici au detriment des temps de calculs engendres. Pour chacune des deux methodes, des resultats sur des images reelles sont presentes