Fractional order sliding mode controller design for quadrotor system

هلاقم تاعلاطا هدیکچ لهاك يشٍّضپ ِلاقه :تفايرد 14 يد 1395 :شزيذپ 05 ييدرٍزف 1396 :تياس رد ِئارا 7= تشْثيدرا 1396 اویپاَّ سا ًَِوً کي اّرَتٍرداَك يگضيٍ ياراد ِك ذٌتسّ يیشًزس ىٍذت ياّ يه اّداپْپ زگيد ات ِسياقه رد يدزف ِت زصحٌه ياّ ِك ذٌشات يه طیحه رد ساٍ زپ ،يدَوع ترَص ِت دٍزف ٍ تساَخزت ِت ىاَت ىآ يلاات رًَاه تیلتاق ٍ کچَك ياّ اتثسً راتخاس يیٌچوّ .دزك ُراشا اّ ،ُ داس ُدزتسگ ترَص ِت ِك تسا ُذش ةثس اّرَتٍرداَك ىاسآ ساٍ زپ نتسیس ٍ ِفزص ِت ىٍزقه شٍر عاًَا تست ٍ يساس ُدایپ ،ِعسَت رَظٌه ِت يا ياّ شٍر سا يکي .ذًَش ُدافتسا لزتٌك اقه لزتٌك ياّ ٍ يه يششغل ذه لزتٌك ،م تیلتاق دَجٍ ات ِك ذشات کي شٍر ييا يششغل ذه لزتٌك يلاات ياّ ىاسًَ ىآ ٍ دراد ُذوع لاکشا لاات سًاكزف ُذيذپ ِت ِك تسا لزتٌك يدٍرٍ لاٌگیس رد ِتشذگ ِّد ذٌچ رد .تسا فٍزعه سٍسٍ اي ٍ گٌيزتچ ي ٌِیهس ِت يزسك ِثتزه لیس اًزفيد تلاداعه ُذٌٌك لزتٌك يحازط ِلوج سا يسذٌْه يدزتراك ياّ ُذش دراٍ اّ ُذٌٌك لزتٌك يحازط ىاکها ٍ ذًا يياّ رد نتسیس بَلطه دزکلوع دَثْت تْج ُدزك نّازف ار ذًا يششغل ذه لزتٌك ىًَاق يحازط يازت يزسك ِثتزه ششغل حطس کي سا ِلاقه ييا رد . يه يششغل ذه شٍر رد گٌيزتچ ُذيذپ ىدزك نك ٍ دزکلوع دَثْت ،فذّ .تسا ُذش ُدافتسا رَتٍرداَك يازت حطس فيزعت ات اتسار ييا رد .ذشات ششغل فلتخه تلاح ٍد رد لزتٌك ىًَاق ٍ زیثأت ٍ ُذيدزگ يحازط درَه لزتٌك نتسیس دزکلوع رد يه رازق يتايسرا یِثش يسرزت ات .دزیگ يساس يه رَتٍرداَك يضاير لذه يٍر زت اّ ٌِیْت راذقه يییعت ات ِك تفگ ىاَت ثِتزه ششغل حطس رد يزسك يه هاد راذقه ىاَت ذیشخت دَثْت ار لزتٌك يدٍرٍ رد گٌيزتچ ٌِ . :ىاگصاٍ ذیلك يششغل ذه ُذٌٌك لزتٌك يزسك ِثتزه لیسًازفيد تلاداعه گٌيزتچ رَتٍرداَك

[1]  Mustafa Resa Becan.  Sliding Mode Control with Fuzzy Boundary Layer to Air-Air Interception Problem , 2005, IEC.

[2]  K. Diethelm.  The Analysis of Fractional Differential Equations: An Application-Oriented Exposition Using Differential Operators of Caputo Type , 2010 .

[3]  Ashfaq Ahmad Mian,et al.  Modeling and Backstepping-based Nonlinear Control Strategy for a 6 DOF Quadrotor Helicopter , 2008 .

[4]  Giorgio Bartolini,et al.  A survey of applications of second-order sliding mode control to mechanical systems , 2003 .

[5]  Ying Luo,et al.  Fractional order sliding-mode control based on parameters auto-tuning for velocity control of permanent magnet synchronous motor. , 2012, ISA transactions.

[6]  Chen Xiao-long.  Sliding Mode Control with Fuzzy Boundary Layer for a Class of Uncertain Nonlinear Systems , 2009 .

[7]  Dongli Zhang,et al.  Fractional order sliding mode controller design for antilock braking systems , 2013, Neurocomputing.

[8]  Roland Siegwart,et al.  Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor , 2005, Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.

[9]  E. Ahmed,et al.  Equilibrium points, stability and numerical solutions of fractional-order predator–prey and rabies models , 2007 .

[10]  I. Podlubny.  Fractional differential equations : an introduction to fractional derivatives, fractional differential equations, to methods of their solution and some of their applications , 1999 .

[11]  Youmin Zhang,et al.  Fault tolerant control of a quadrotor UAV using sliding mode control , 2010, 2010 Conference on Control and Fault-Tolerant Systems (SysTol).

[12]  H. Momeni,et al.  Fractional terminal sliding mode control design for a class of dynamical systems with uncertainty , 2012 .

[13]  Alireza Modirrousta,et al.  A novel nonlinear hybrid controller design for an uncertain quadrotor with disturbances , 2015 .

[14]  M. Thoma,et al.  Variable Structure Systems, Sliding Mode and Nonlinear Control , 1999 .

[15]  Afef Fekih,et al.  Fault diagnosis and Fault Tolerant Control design for aerospace systems: A bibliographical review , 2014, 2014 American Control Conference.

[16]  Reza Ghaderi,et al.  Fuzzy fractional order sliding mode controller for nonlinear systems , 2010 .