Suivi de segments dans une sequence d'images monoculaire

Ce papier decrit un algorithme de suivi de segments de droites correspondant aux contours extraits a partir des images d'une sequence monoculaire. Differents algorithmes ont ete implantes pour resoudre ce probleme. Dans un premier temps nous decrivons un algorithme base sur le filtrage de Kalman. A l'aide de ce filtre trois techniques ont ete developpees. On commence par considerer qu'il n'y a pas de correlation entre les composantes du vecteur de mesure. Ensuite, nous etudions un modele plus realiste, dans lequel nous introduisons cette correlation. Finalement, nous decrivons deux filtres stationnaires, utiles pour des applications temps reel. Certaines limitations de ce type d'algorithme (la validite du modele, la disparite entre deux images) nous ont emmenes a considerer et a developper une approche complementaire, dans laquelle on determine un ensemble de contraintes entre le segment de droite et son appariement dans l'image suivante. Nous donnons plusieurs resultats experimentaux pour demontrer qu'une approche combinant ces deux techniques donne des resultats plus robustes.