Ein Konzept für die mobile Manipulation von unbekannten Objekten mit Hilfe von 3D-Rekonstruktion und Visual Servoing

Hiermit wird ein Konzept zur mobilen Manipulation von unbekannten Gegenstanden vorgestellt. Wesentliches Merkmal dieses Konzeptes ist, das aus einer Sequenz von Aufnahmen einer Kamera auf dem Greifer des Manipulators 3D-Modelle der Objekte erzeugt werden. Ein Operateur kann danach einem Objekt Attribute, wie Objekttyp, Bewegbarkeit und Funktionalitat, zuordnen und an dem erstellten Modell Bewegungsmuster definieren. Ziel dieses Ansatzes ist es, anhand dieser Vorgaben Visual Servoing am Modell zu trainieren. Dieses soll wahrend der Durchfuhrung von Aufgaben fur die Manipulation der Objekte eingesetzt werden.

[1]  O. Faugeras.  Three-dimensional computer vision: a geometric viewpoint , 1993 .

[2]  Michael Schmitt,et al.  Kamerabasierte 3D-Rekonstruktion der Einsatzumgebung eines mobilen Roboters , 1999, AMS.

[3]  Reinhard Koch,et al.  Self-calibration and metric reconstruction in spite of varying and unknown internal camera parameters , 1998, Sixth International Conference on Computer Vision (IEEE Cat. No.98CH36271).

[4]  Reinhard Koch,et al.  Matching of affinely invariant regions for visual servoing , 1999, Proceedings 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.99CH36288C).

[5]  Michael Schmitt,et al.  Ein Leitstand zur Einsatzplanung und Überwachung mobiler Roboter , 1998, AMS.

[6]  Michael Pauly.  Ferninspektion mit mobiler Sensorik , 1999, Künstliche Intell..

[7]  Gabriele M. T. D'Eleuterio,et al.  The "feature CMAC": a neural-network-based vision system for robotic control , 1998, Proceedings. 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.98CH36146).

[8]  W. T. Miller,et al.  Rapid learning using CMAC neural networks: real time control of an unstable system , 1990, Proceedings. 5th IEEE International Symposium on Intelligent Control 1990.

[9]  Uwe D. Hanebeck,et al.  Dynamische Bänder zur Bewegungsplanung für mobile Manipulatoren , 1998, AMS.

[10]  Michael Schmitt,et al.  Vision-based self-localization of a mobile robot using a virtual environment , 1999, Proceedings 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.99CH36288C).

[11]  Oliver Brock,et al.  Executing motion plans for robots with many degrees of freedom in dynamic environments , 1998, Proceedings. 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.98CH36146).

[12]  Reinhard Koch,et al.  Flexible 3D acquisition with a monocular camera , 1998, Proceedings. 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.98CH36146).

[13]  I. Elsen.  A pixel based approach to view based object recognition with self-organizing neural networks , 1998, IECON '98. Proceedings of the 24th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (Cat. No.98CH36200).