Berechnung der optimalen Bewegung für das autonome Einparken nicht holonomer Fahrzeuge

In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur Losung des Problems des autonomen Einparkens, betrachtet als Spezialfall des allgemeinen Problems der Wegplanung fur nicht holonome Fahrzeuge, vorgestellt. Das Problem der Wegplanung wird als Problem der dynamischen Optimierung formuliert und mit modernen numerischen Methoden gelost. Das Konzept des kunstlichen Potentialfeldes wird fur die Berucksichtigung der Hindernisse der Umgebung und der Geometrie des Fahrzeuges benutzt. Mit berechneten Beispielen wird demonstriert, das die Berechnung von komplexen Bewegungen fur das Einparken in verschiedenen Situationen in fur die praktische Anwendung vertretbarer Zeit moglich ist.