Contrôle d'exécution dans une architecture hiérarchisée pour systèmes autonomes

Il y a un besoin grandissant pour d'autonomie dans des systemes temps reel complexes tels que les robots ou les satellites. Ceci met en avant un probleme non trivial : d'un cote il y a des systemes complexes - donc difficiles a valider - avec une intervention de l'humain dans la boucle qui se veut minimale, de l'autre nous avons des domaines ou il faut que le systeme ait un comportement sur fonctionnellement afin d'eviter les couts financiers et/ou humains d'une perte ou d'une deterioration du systeme. Ces deux notions mises en vis-a-vis semblent contradictoires. En effet comment etre sur qu'un systeme autonome avec un pouvoir decisionnel fort, n'aura pas un comportement non nominal qui pourra menacer le bon deroulement de la mission ? Comment etre sur qu'un satellite n'allumera pas ses reacteurs sans avoir protege ses capteurs fragiles (objectif de la camera, ...) ? Une reponse partielle a ce type de problemes pourrait etre d'utiliser un planificateur de haut niveau qui ne donnerait que des plans garantis comme surs et valides. Toutefois ces planificateurs n'ont pas un modele complet des actions qu'ils effectuent et de leurs consequences. En effet, les directives donnees par ce planificateur sont generalement affinees en sous tâches par un superviseur. Le planificateur n'a donc pas un controle complet sur le moyen d'effectuer cette action. Nous presentons ici les travaux effectues afin d'integrer un systeme de controle d'execution en ligne dans une architecture hierarchisee. Nous decrivons ici la necessite et le role d'un tel composant dans ce type d'architecture. Nous introduisons le R2C, notre controleur base sur les hypotheses synchrones, ainsi que l'outil permettant sa generation en exploitant des techniques issues du model-checking symbolique. Enfin nous discutons de la necessite de prendre en compte les com-posants decisionnels dans le controle afin d'interferer le moins possible avec les decisions prises par ceux-ci. Les resultats obtenus durant des experimentations sur une plate-forme robotique confirment les idees developpees au cours de ce travail et permettent d'en tirer les conclusions et perspectives sur la mise en place d'un controle pour l'amelioration de la fiabilite globale de tels systemes.