论文信息 - Ein evolutionärer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung

Ein evolutionärer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung

Im vorliegenden Beitrag wird ein einfacher, evolutionarer Algorithmus zur konfigurationsraumbasierten, lokalen Wegeplanung von Manipulatoren beschrieben. Dabei realisiert der evolutionare Algorithmus eine probabilistische Suche nach einen Pfad im Konfigurationsraum, der Kriterien im Arbeits- und im Konfigurationsraum zur Bewertung einzelner Stutzstellen heranzieht. Da hierbei die Inverse Kinematik umgangen wird, kann der Algorithmus auch zur Wegeplanung fur hochdimensionale und redundante Manipulator eingesetzt werden.

Ralf Corsépius

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