CS Freiburg: Architektur und Aktionsauswahl im Roboterfussfall

Roboterfusball ist ein wissenschaftliches anspruchsvolles Forschungsproblem, das erfordert, Probleme aus den Bereichen Robotik, Kunstliche Intelligenz und Multi-Agenten-Systeme zu losen und die Losungen in einem System zu integrieren, um ein erfolgreiches Roboterfusballteam zu kreieren. In diesem Papier beschreiben wir die Schlusselkomponenten des CS Freiburg Teams. Dabei fokussieren wir auf die Selbstlokalisation und Objekterkennungsmethoden und die Integration aller Information in ein globales Weltmodell. Basierend auf diesem Weltmodell werden dann Aktionsselektion, Pfadplanung und Kooperation realisiert. Das resultierende System ist auserst erfolgreich und hat bisher lediglich ein Spiel in einem Wettbewerb verloren.

[1]  Jean-Claude Latombe,et al.  Robot motion planning , 1970, The Kluwer international series in engineering and computer science.

[2]  Ayers,et al.  Introducing Real-Time Linux , 1997 .

[3]  Gordon Wyeth,et al.  MAPS: a system for multi-agent coordination , 2000, Adv. Robotics.

[4]  Bernhard Nebel,et al.  Fast, accurate, and robust self-localization in polygonal environments , 1999, Proceedings 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human and Environment Friendly Robots with High Intelligence and Emotional Quotients (Cat. No.99CH36289).

[5]  Hiroaki Kitano,et al.  RoboCup: A Challenge Problem for AI and Robotics , 1997, RoboCup.

[6]  J.-S. Gutmann,et al.  AMOS: comparison of scan matching approaches for self-localization in indoor environments , 1996, Proceedings of the First Euromicro Workshop on Advanced Mobile Robots (EUROBOT '96).

[7]  Wolfram Burgard,et al.  An experimental comparison of localization methods , 1998, Proceedings. 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Innovations in Theory, Practice and Applications (Cat. No.98CH36190).

[8]  Alessandro Saffiotti,et al.  The Saphira architecture: a design for autonomy , 1997, J. Exp. Theor. Artif. Intell..

[9]  Pattie Maes,et al.  Situated agents can have goals , 1990, Robotics Auton. Syst..

[10]  Pattie Maes,et al.  Designing autonomous agents: Theory and practice from biology to engineering and back , 1990, Robotics Auton. Syst..